RoboArm R1: команды управления

Робот RoboArm R1 управляется текстовыми командами: перемещения, управления клешнёй и цифровыми пинами и настройкой робота. Команды можно отправлять через последовательный порт или встроенную веб-панель. Ниже — полный разбор (актуально для прошивки 2.0.5).

Как отправлять команды

Команды принимаются по двум каналам:

• SerialPort — скорость 115200. Подходит для управления из своей программы.
• Веб-панель — встроенный веб-интерфейс робота (по Wi-Fi), общается через WebSocket.

Для отправки многострочных сценариев удобен веб-терминал на базе Web Serial: /tools/serial-terminal.

Правила формата:

• В одной отправке может быть одна или несколько команд. Разделители — ; и перенос строки.
• Комментарии начинаются с # и действуют до конца строки.
• Аргументы передаются в виде имя=значение.

В одну строку:

go x=100 y=0 z=50; delay 500; go y=50

В несколько строк с комментарием:

# переместить робота вперёд
go x=100 y=0 z=50
delay 500
go y=50

Системы координат

RoboArm R1 работает как робот-паллетайзер и использует две системы координат.

Базовая система (по стандарту ISO 9787) с началом в точке O1:

• X — вперёд от робота;
• Y — влево;
• Z — вверх.

В этой системе работают координаты x, y, z команды go.

Система координат инструмента с началом в точке Om — это место крепления инструмента (клешня, маркер, вакуумный захват или другой сменный модуль). Сейчас инструмент описывается в плоскости XZ. После настройки через config tool координаты в go отсчитываются от рабочей точки инструмента:

config tool x=10 z=20
go x=100 y=0 z=50

Немедленные и планируемые команды

• Немедленные выполняются сразу: info, state, ping, reset, config.
• Планируемые участвуют в сценариях и могут вставать в очередь: go, delay, loop, endloop.

Если go отправлена отдельно и очередь пуста — выполнится сразу; во время сценария — встанет в очередь.

info

Информация о роботе и версии прошивки. Без аргументов.

info

Пример ответа:

Brand: Armbrain
Model: RoboArm-R1
Board: Esp32
Version: 2.0.5
Licence: Personal use only. Non Commercial. No Derivative Works

state

Текущее положение рабочей точки и клешни. Без аргументов.

state

Пример ответа:

x=100 y=50 z=40 claw=20

ping

Проверка связи. После команды можно указать произвольную метку — она вернётся в ответе (удобно сопоставлять запросы и ответы управляющей программы).

ping test1

pong test1

reset

Вернуть робота в исходное положение. Без аргументов.

reset

go — перемещение и управление

Основная команда: перемещение, клешня, прямое управление сервоприводами и цифровыми пинами.

go аргумент=значение аргумент=значение

Декартовы координаты XYZ — абсолютные значения и относительные смещения d*:

Аргумент	Назначение
x y z	абсолютные координаты по осям
dx dy dz	относительное смещение по осям

go x=100 y=50 z=40
go dx=10 dy=-5 dz=0

Цилиндрические координаты RAZ:

Аргумент	Назначение
r	радиус
a	угол
z	высота
dr da dz	относительные изменения

go r=120 a=30 z=50
go dr=-10 da=5 dz=0

Клешня:

Аргумент	Назначение
claw	абсолютное положение
dclaw	относительное изменение

go claw=50
go x=100 y=50 z=40 claw=30

Прямое управление сервоприводами (s4 — клешня):

Аргумент	Назначение
s1 … s4	абсолютные углы сервоприводов
ds1 … ds4	относительное изменение углов

go s1=90 s2=90 s3=90
go ds1=5 ds2=-5 ds4=-10

Цифровые пины — управление внешней периферией:

Запись	Действие
pinN=1	пин N в HIGH
pinN=0	пин N в LOW

go pin16=1
go pin16=0 pin17=1

delay — пауза

Пауза между командами сценария, в миллисекундах.

delay 1000

loop / endloop — повторение

Блок команд между loop <count> и endloop выполняется заданное число раз.

loop 3
go x=100 y=0 z=50
delay 500
go x=100 y=50 z=50
delay 500
endloop

Сценарии

Команды go, delay и loop/endloop объединяются в сценарии — последовательности с паузами, повторами и управлением периферией. Пример: взять предмет вакуумным захватом и переложить его.

# Инициализация пинов
go pin16=0 pin17=0 pin18=0 pin19=0

# Подвод к предмету
go x=100 y=-50 z=50
delay 1000

# Опустить захват и включить вакуум
go z=10 pin17=1
delay 1000

# Поднять и перенести
go z=50
delay 1000
go x=100 y=50
delay 1000

# Отпустить и выключить вакуум
go pin19=1
delay 1000
go z=50 pin17=0

config — настройка робота

config настраивает параметры робота. Команда немедленная; после изменений робота рекомендуется перезагрузить, чтобы настройки полностью применились.

config                 # показать всю конфигурацию
config reset           # сбросить всё к значениям по умолчанию
config <секция>        # показать одну секцию
config <секция> <аргументы>

Секции: wifi-ap, tool, servo1, servo2, servo3, servo4.

config wifi-ap

Настройка точки доступа Wi-Fi робота.

Аргумент	Назначение
enable / disable	включить / выключить точку доступа
ssid=<имя>	имя сети
password=<пароль>	пароль (не короче 8 символов)
channel=<номер>	Wi-Fi канал
tx-power=<значение>	мощность передатчика
reset	сбросить настройки Wi-Fi

config wifi-ap ssid=Team1
config wifi-ap password=12345678
config wifi-ap channel=3
config wifi-ap tx-power=8.5

Допустимые значения tx-power: 19.5, 19, 18.5, 17, 15, 13, 11, 8.5, 7, 5, 2, -1. Несколько параметров задавайте отдельными командами.

config tool

Рабочая точка инструмента (клешня, маркер, вакуумный захват). Описывается в плоскости XZ.

Аргумент	Назначение
x=<value> z=<value>	смещение рабочей точки
profile=claw	профиль стандартной клешни
angle=<value>	угол для профиля claw
reset	сбросить настройки инструмента

config tool x=10 z=20
config tool profile=claw angle=90
config tool reset

config servo1 … servo4

Настройка сервоприводов; servo4 отвечает за клешню.

Аргумент	Назначение
pin=<number>	пин сервопривода
trim=<value>	калибровочная поправка
reset	сбросить настройки

config servo1 pin=32 trim=5
config servo4 trim=-15
config servo3 reset

config servo4 trim=-15
go claw=20
delay 200
go claw=0

Что дальше

• Настройка среды разработки — Настройка Arduino IDE для ESP32.
• Прошивка платы из командной строки — Установка esptool под разные ОС.